Taniec współczesny powstał na przełomie XIX i XX wieku jako odłam baletu, w którym jednak zabrakło sztywnych reguł tańca klasycznego. Jego korzenie sięgają Europy, a od ok. 1930 roku opanował także Stany Zjednoczone. Wczesny taniec współczesny był miniaturką solowych bardzo skompresowanych efektów - było to całkowitym przeciwieństwem XIX-wiecznych koncertów baletowych.
Taniec współczesny jest mieszaniną wielu tańców jak na przykład: modern dance, taniec nowoczesny, taniec jazzowy a nawet niektóre z tańców towarzyskich. W choreografii mogą mieć także miejsce elementy akrobatyki. Jednak głównym źródłem tego tańca jest taniec klasyczny, znany jako balet. Podstawowe elementy baletu (np. plié, grand plié, pique, fouetté) mają szerokie zastosowanie w tańcu współczesnym i są nieodłącznymi elementami każdego układu. Jednak pomimo tak bliskiej więzi, taniec współczesny powstał jako całkowicie inny taniec, różniący się od baletu przede wszystkim tym, iż mniej ważna jest technika i triki, w przeciwieństwie do uczuć i emocji tancerza. Dlatego znakomity tancerz powinien być uzdolniony aktorsko - i z tą myślą powstał Teatr Tańca Współczesnego.
Isadora Duncan, Ruth St. Denis, Martha Graham i Doris Humphrey zaczęli rewolucję w tańcu współczesnym, np.: Isadora Duncan jako pierwsza wystąpiła na scenie boso i w zwykłej tunice, zamiast w tak zwanej paczce baletowej i pointach.
W dzisiejszych czasach, gdy świat opanowały takie formy tańca jak hip-hop albo taniec nowoczesny, nie zwraca się większej uwagi na takie rodzaje tańca jak taniec współczesny. Na szczęście pewną formą prezentacji i poszerzania popularności są Teatry Tańca Współczesnego, dzięki którym ten taniec zyskuje sobie grono wielbicieli. Istnieje także wiele szkół, które oferują jego naukę, a wzrastająca ich liczba świadczy o rosnącym zainteresowaniu.
