Menuet to francuski taniec ludowy w metrum trójdzielnym, do dziś zachowany w niektórych prowincjach francuskich (Limousin, Prowansja). Za Ludwika XIV przekształcił się w taniec dworski, stając się popularnym tańcem towarzyskim. U J.B. Lully'ego, który wprowadził go do opery i baletu, menuet otrzymał formę dwuczęściową AB (podobnie u J.Ph. Rameau i G.F. Händla). Około roku 1700 pojawiła się praktyka wprowadzania dwu menuetów (drugi jako tzw. alternativo) i powtarzania pierwszego menueta, doprowadziło to do wykształcenia się zasady: menuet–trio–menuet. Jako taniec towarzyski menuet wyszedł z użycia w II połowie XVIII wieku.
Od początku XVIII wieku, jako taniec stylizowany pojawiał się w barokowych formach cyklicznych (concerto grosso, sonata, suita). Do symfonii klasycznej wprowadzili go kompozytorzy szkoły mannheimskiej. Około roku 1800 w cyklu sonatowym jego miejsce zajęło scherzo. Menuet w XX wieku często bywa wprowadzany na zasadzie archaizacji (np. M. Ravel Menuet antique, I.J. Paderewski Menuet G-dur, K. Szymanowski Tempo di minuetto w wariacjach z II Symfonii).
